Àwọn àpótí ìdì
Àwọn àpótí ìṣiṣẹ́ robot lè lo oríṣiríṣi àwọn ohun èlò bíi ti àwòrán àti iṣẹ́ robot. Díẹ̀ lára àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ robot tí a sábà máa ń lò nínú àpótí ìṣiṣẹ́ robot ni:
- Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́:Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ Spur ni irú ohun èlò ìṣiṣẹ́ tó rọrùn jùlọ àti èyí tó wọ́pọ̀ jùlọ. Wọ́n ní eyín tó tọ́ tí ó jọra sí ipò ìyípo. Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ Spur jẹ́ ohun tó dára fún gbígbé agbára láàrín àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ parallel, wọ́n sì sábà máa ń lò ó nínú àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ robot fún àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ tó yára díẹ̀.
- Àwọn ohun èlò ìdènà Hílíkà:Àwọn èèpo ìró tí a fi ń gé ní igun kan sí axis gear. Àwọn èèpo yìí ń ṣiṣẹ́ dáadáa, wọ́n sì ń gbé ẹrù ga ju àwọn èèpo spur lọ. Wọ́n dára fún lílò níbi tí ariwo kékeré àti ìyípadà agbára gíga bá wà, bí àwọn ìsopọ̀ robot àti àwọn apá robot oníyára gíga.
- Àwọn ohun èlò ìdìpọ̀:Àwọn èèpo Bevel ní eyín onígun mẹ́rin tí a sì ń lò láti gbé ìṣípo láàrín àwọn ọ̀pá tí ó ń pààlà. Wọ́n sábà máa ń lò wọ́n nínú àwọn àpótí onígun mẹ́rin robot fún yíyípadà ìtọ́sọ́nà ìgbékalẹ̀ agbára, bí àpẹẹrẹ nínú àwọn ọ̀nà ìṣiṣẹ́ fún àwọn ọkọ̀ ojú irin onígun mẹ́rin robot.
- Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ pílánẹ́ẹ̀tì:Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ pílánẹ́ẹ̀tì ní ohun èlò ìṣiṣẹ́ àárín (ìṣiṣẹ́ oòrùn) tí a fi ọ̀kan tàbí jù bẹ́ẹ̀ lọ ohun èlò ìṣiṣẹ́ pílánẹ́ẹ̀tì tí ó ń yí i ká. Wọ́n ní ìwọ̀n ìṣiṣẹ́, ìṣiṣẹ́ pílánẹ́ẹ̀tì gíga, àti onírúurú ọ̀nà láti dín iyàrá kù tàbí láti mú kí ó gbòòrò sí i. Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ pílánẹ́ẹ̀tì sábà máa ń lò nínú àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ pílánẹ́ẹ̀tì fún àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ pílánẹ́ẹ̀tì gíga, bí apá robot àti àwọn ẹ̀rọ gbígbé sókè.
- Àwọn ohun èlò ìgbẹ́:Àwọn ohun èlò ìkọ́kọ́ ní ara wọn (ẹ̀rọ ìkọ́kọ́) àti ohun èlò ìkọ́kọ́ tí a ń pè ní kẹ̀kẹ́ ìkọ́kọ́. Wọ́n ní ìpíndọ́gba ìdínkù gíga, wọ́n sì yẹ fún àwọn ohun èlò tí a nílò láti lo, bí àpẹẹrẹ nínú àwọn ohun èlò ìkọ́kọ́ àti àwọn ẹ̀rọ ìgbéga.
- Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ cycloidal:Àwọn ohun èlò Cycloidal máa ń lo eyín tó rí bí cycloidal láti ṣiṣẹ́ dáadáa àti láìsí ariwo. Wọ́n máa ń ṣe iṣẹ́ tó péye, wọ́n sì sábà máa ń lò ó nínú àwọn àpótí oníṣẹ́ robot fún àwọn ohun èlò tí ipò àti ìdarí ìṣípo tó péye ṣe pàtàkì, bíi nínú àwọn ẹ̀rọ robot àti ẹ̀rọ CNC.
- Àpótí àti Pinion:Àwọn ohun èlò ìrajà àti àwọn ohun èlò ìrajà ni àwọn ohun èlò ìrajà onílà (rack) àti ohun èlò ìrajà oníyípo (pinion) tí a so pọ̀. Wọ́n sábà máa ń lò wọ́n nínú àwọn ohun èlò ìrajà onílà fún àwọn ohun èlò ìrajà onílà, bíi nínú àwọn robot Cartesian àti àwọn ohun èlò ìrajà onílà.
Yíyan àwọn gíá fún àpótí ìṣiṣẹ́ roboti da lórí àwọn nǹkan bíi iyára tí a fẹ́, ìyípo, ìṣiṣẹ́ tó dára, ìpele ariwo, ààlà àyè, àti àwọn ohun tí a gbé yẹ̀wò nípa iye owó. Àwọn onímọ̀ ẹ̀rọ yan àwọn irú gíá àti àwọn ìṣètò tó yẹ jùlọ láti mú kí iṣẹ́ àti ìgbẹ́kẹ̀lé ètò roboti náà sunwọ̀n síi.
Àwọn ohun èlò ìbọn robot
Àwọn apá robot jẹ́ àwọn ohun pàtàkì nínú ọ̀pọ̀lọpọ̀ ètò robot, tí a ń lò fún onírúurú ìlò láti iṣẹ́ ṣíṣe àti ìdàpọ̀ sí ìtọ́jú ìlera àti ìwádìí. Irú àwọn gíá tí a lò nínú apá robot sinmi lórí àwọn ohun bíi ìṣẹ̀dá apá, iṣẹ́ tí a pinnu, agbára ẹrù tí a lè gbé, àti ìṣedéédé tí a nílò. Àwọn wọ̀nyí ni díẹ̀ lára àwọn gíá tí a sábà máa ń lò nínú apá robot:
- Àwọn awakọ̀ Harmonic:Àwọn awakọ̀ Harmonic, tí a tún mọ̀ sí strain wave gears, ni a ń lò ní àwọn apá robot nítorí pé wọ́n jẹ́ onípele kékeré, agbára ìyípo gíga, àti ìdarí ìṣípo tí ó péye. Wọ́n ní àwọn èròjà pàtàkì mẹ́ta: ẹ̀rọ ìgbì omi, flex spline (ẹ̀rọ ìyípadà tí ó ní ògiri tín-tín), àti spinline onígun mẹ́rin. Àwọn awakọ̀ Harmonic kò ní àtúnṣe kankan àti àwọn ìpíndọ́gba ìdínkù gíga, èyí tí ó mú kí wọ́n dára fún àwọn ohun èlò tí ó nílò ipò tí ó péye àti ìṣípo tí ó rọrùn, bíi iṣẹ́ abẹ robot àti adaṣiṣẹ ilé iṣẹ́.
- Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ cycloidal:Àwọn ohun èlò cycloidal, tí a tún mọ̀ sí àwọn awakọ̀ cycloidal tàbí àwọn awakọ̀ cycloidal, ń lo eyín tí ó ní ìrísí cycloidal láti ṣe iṣẹ́ dídánmọ́rán àti dídákẹ́jẹ́ẹ́. Wọ́n ń fúnni ní ìṣiṣẹ́ agbára gíga, ìfàsẹ́yìn díẹ̀, àti ìfàsẹ́yìn mọnamọna tí ó dára, èyí tí ó mú kí wọ́n dára fún àwọn apá roboti ní àwọn àyíká líle tàbí àwọn ohun èlò tí ó nílò agbára ẹrù gíga àti ìpéye.
- Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ pílánẹ́ẹ̀tì Harmonic:Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ Harmonic planetary gears parapọ̀ àwọn ìlànà ti harmonic drives àti planetary gears. Wọ́n ní ohun èlò ìṣiṣẹ́ tó rọrùn (tó jọ flexspline nínú harmonic drives) àti ọ̀pọ̀lọpọ̀ ohun èlò ìṣiṣẹ́ planetary gears tó ń yípo abẹ́ oòrùn àárín. Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ Harmonic planetary gears ní agbára gíga, ìtẹ̀síwájú, àti ìdarí ìṣiṣẹ́ títọ́, èyí tó mú kí wọ́n dára fún àwọn apá roboti nínú àwọn ohun èlò bíi gbígbé àti gbígbé àti mímú ohun èlò.
- Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ pílánẹ́ẹ̀tì:Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ pílánẹ́ẹ̀tì ni a sábà máa ń lò nínú apá robot fún ìrísí wọn tó kéré, ìyípadà agbára gíga, àti onírúurú ìyípadà nínú ìdínkù tàbí ìlọsókè iyara. Wọ́n ní ohun èlò ìṣiṣẹ́ oòrùn àárín, ọ̀pọ̀lọpọ̀ ohun èlò ìṣiṣẹ́ pílánẹ́ẹ̀tì, àti ohun èlò ìṣiṣẹ́ òde. Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ pílánẹ́ẹ̀tì ní agbára gíga, àìsí àtúnṣe díẹ̀, àti agbára gbígbé ẹrù tó dára, èyí tó mú kí wọ́n dára fún onírúurú ohun èlò ìṣiṣẹ́ apá robot, títí kan àwọn robot ilé iṣẹ́ àti àwọn robot ìfọwọ́sowọ́pọ̀ (cobots).
- Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́:Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ Spur rọrùn, wọ́n sì ń lò ó fún àwọn apá robot fún ìrọ̀rùn iṣẹ́ wọn, bí wọ́n ṣe ń náwó tó, àti bí wọ́n ṣe lè lò ó fún àwọn ohun èlò tó rọrùn. Wọ́n ní eyín tó tọ́ tí ó jọra sí àsìkò gear, wọ́n sì sábà máa ń lò ó nínú àwọn ẹ̀rọ robot tàbí ẹ̀rọ ìṣiṣẹ́ níbi tí ìṣe déédé gíga kò ṣe pàtàkì.
- Àwọn ohun èlò ìdìpọ̀:A lo awọn gear Bevel ninu awọn apa roboti lati gbe išipopada laarin awọn ọpa ti o n kọja ni awọn igun oriṣiriṣi. Wọn nfunni ni ṣiṣe giga, iṣẹ ṣiṣe ti o rọrun, ati apẹrẹ kekere, ti o jẹ ki wọn dara fun awọn ohun elo apa roboti ti o nilo awọn iyipada ni itọsọna, gẹgẹbi awọn ilana apapọ tabi awọn oluṣe opin.
Yíyan àwọn gíá fún àwọn apá roboti da lórí àwọn ohun pàtó tí a nílò nínú ohun èlò náà, títí bí agbára ẹrù, ìṣedéédé, iyàrá, ìdíwọ̀n ìtóbi, àti àwọn ohun tó ń fa àyíká. Àwọn onímọ̀ ẹ̀rọ yan àwọn irú gíá àti àwọn ìṣètò tó yẹ jùlọ láti mú kí iṣẹ́, ìgbẹ́kẹ̀lé, àti ìṣiṣẹ́ apá roboti náà sunwọ̀n síi.
Àwọn ìwakọ̀ kẹ̀kẹ́
Àwọn awakọ̀ nínú kẹ̀kẹ́ fún àwọn robotik, oríṣiríṣi àwọn jia ni a lò láti gbé agbára láti inú mọ́tò sí àwọn kẹ̀kẹ́, èyí tí ó ń jẹ́ kí roboti náà gbéra kí ó sì rìn kiri ní àyíká rẹ̀. Yíyàn àwọn jia sinmi lórí àwọn nǹkan bí iyàrá tí a fẹ́, agbára ìyípo, ìṣiṣẹ́, àti ìwọ̀n tí a fẹ́. Àwọn wọ̀nyí ni díẹ̀ lára àwọn jia tí a sábà máa ń lò nínú àwọn awakọ̀ kẹ̀kẹ́ fún àwọn robotik:
- Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́:Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ Spur jẹ́ ọ̀kan lára àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ tí ó wọ́pọ̀ jùlọ tí a ń lò nínú àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ kẹ̀kẹ́. Wọ́n ní eyín títọ́ tí ó jọra sí ipò ìyípo, wọ́n sì ṣiṣẹ́ dáadáa fún gbígbé agbára láàrín àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ tí ó jọra. Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ Spur dára fún àwọn ohun èlò tí ó rọrùn, tí ó rọrùn láti lò, àti àwọn ẹrù tí ó wà ní ìwọ̀nba.
- Àwọn ohun èlò ìdìpọ̀:A lo awọn gear bevel ninu awọn awakọ kẹkẹ lati gbe išipopada laarin awọn ọpa ti o pade ni igun kan. Wọn ni awọn ehin ti o ni apẹrẹ kọniki ati pe a maa n lo wọn nigbagbogbo ninu awọn awakọ kẹkẹ roboti lati yi itọsọna gbigbe agbara pada, gẹgẹbi ninu awọn ilana iyatọ fun awọn roboti ti o ni itọsọna iyatọ.
- Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ pílánẹ́ẹ̀tì:Àwọn ohun èlò ìdènà pílánẹ́ẹ̀tì kéré, wọ́n sì ní agbára ìdènà gíga, èyí tí ó mú kí wọ́n dára fún àwọn ohun èlò ìdènà pílánẹ́ẹ̀tì. Wọ́n ní ohun èlò ìdènà oòrùn àárín gbùngbùn, ọ̀pọ̀lọpọ̀ ohun èlò ìdènà pílánẹ́ẹ̀tì, àti ohun èlò ìdènà òde. A sábà máa ń lo àwọn ohun èlò ìdènà pílánẹ́ẹ̀tì nínú àwọn ohun èlò ìdènà pílánẹ́ẹ̀tì láti ṣe àṣeyọrí àwọn ìpíndọ́gba ìdínkù gíga àti ìlọ́po ìdàpọ̀ ìdàpọ̀ nínú àpò kékeré kan.
- Àwọn ohun èlò ìgbẹ́:Àwọn ohun èlò ìkọ́kọ́ ní ìkọ́kọ́ (ẹ̀rọ ìkọ́kọ́) àti ohun èlò ìkọ́kọ́ tí a ń pè ní kẹ̀kẹ́ ìkọ́kọ́. Wọ́n ní ìpíndọ́gba ìdínkù gíga, wọ́n sì yẹ fún lílò níbi tí a ti nílò ìlọ́po agbára ńlá, bíi nínú àwọn ohun èlò ìkọ́kọ́ robot fún àwọn ọkọ̀ ayọ́kẹ́lẹ́ alágbára tàbí àwọn robot ilé iṣẹ́.
- Àwọn ohun èlò ìdènà Hílíkà:Àwọn èèpo ìró tí a fi ń gé ní igun kan sí axis gear. Wọ́n ní iṣẹ́ tí ó rọrùn àti agbára gbígbé ẹrù tí ó ga ju àwọn èèpo ìró tí a fi ń rú u lọ. Àwọn èèpo ìró tí a fi ń rú u yẹ fún àwọn awakọ̀ kẹ̀kẹ́ robot níbi tí ariwo kékeré àti ìyípadà agbára gíga ti pọndandan, bíi nínú àwọn robot alágbéká tí ń rìn kiri ní àyíká inú ilé.
- Àpótí àti Pinion:A lo awọn jia rack ati pinion ninu awọn awakọ kẹkẹ roboti lati yi išipopada iyipo pada si išipopada laini. Wọn ni jia iyipo (pinion) ti a fi gea laini (rack) ṣe. Awọn jia rack ati pinion ni a maa n lo ninu awọn eto išipopada laini fun awọn awakọ kẹkẹ roboti, gẹgẹbi ninu awọn ẹrọ roboti Cartesian ati awọn ẹrọ CNC.
Yíyan àwọn gíá fún àwọn awakọ̀ kẹ̀kẹ́ roboti da lórí àwọn nǹkan bíi ìwọ̀n róbọ́ọ̀tì náà, ìwọ̀n rẹ̀, ilẹ̀ rẹ̀, iyàrá rẹ̀, àti orísun agbára rẹ̀. Àwọn onímọ̀ ẹ̀rọ yan àwọn irú gíá àti àwọn ìṣètò rẹ̀ tó yẹ jùlọ láti mú kí iṣẹ́ rẹ̀, iṣẹ́ rẹ̀, àti ìgbẹ́kẹ̀lé rẹ̀ nínú ètò ìrìnàjò róbọ́ọ̀tì náà sunwọ̀n síi.
Awọn ohun elo Grippers ati Awọn ipa opin
Àwọn ohun èlò ìdènà àti àwọn ohun èlò ìdènà jẹ́ àwọn ohun èlò tí a so mọ́ òpin apá robot fún gbígbà àti ṣíṣàkóso àwọn nǹkan. Bó tilẹ̀ jẹ́ pé àwọn ohun èlò ìdènà lè má jẹ́ ohun pàtàkì nínú àwọn ohun èlò ìdènà àti àwọn ohun èlò ìdènà nígbà gbogbo, a lè fi wọ́n sínú àwọn ẹ̀rọ wọn fún àwọn iṣẹ́ pàtó kan. Báyìí ni a ṣe lè lo àwọn ohun èlò ìdènà àti ohun èlò ìdènà:
- Àwọn Olùṣiṣẹ́:Àwọn ohun èlò ìdènà àti àwọn ohun èlò ìdènà sábà máa ń béèrè fún àwọn ohun èlò ìdènà láti ṣí àti láti ti ẹ̀rọ ìdènà náà. Gẹ́gẹ́ bí a ṣe ṣe é, àwọn ohun èlò ìdènà wọ̀nyí lè ní àwọn ohun èlò ìdènà láti túmọ̀ ìyípo mọ́tò kan sí ìyípo tí a nílò láti ṣí àti láti ti àwọn ìka ọwọ́ ìdènà náà. A lè lo àwọn ohun èlò ìdènà láti mú kí agbára pọ̀ sí i tàbí láti ṣàtúnṣe iyàrá ìdènà nínú àwọn ohun èlò ìdènà wọ̀nyí.
- Àwọn Ètò Ìgbésẹ̀:Ní àwọn ìgbà míì, àwọn ohun èlò ìdènà àti àwọn ohun èlò ìdènà lè nílò àwọn ètò ìdènà láti gbé agbára láti inú ohun èlò ìdènà sí ẹ̀rọ ìdènà. A lè lo àwọn ohun èlò ìdènà nínú àwọn ètò ìdènà wọ̀nyí láti ṣàtúnṣe ìtọ́sọ́nà, iyàrá, tàbí agbára agbára tí a gbé kalẹ̀, èyí tí ó fún ni láyè láti ṣàkóso iṣẹ́ ìdènà náà dáadáa.
- Àwọn Ọ̀nà Àtúnṣe:Àwọn ohun èlò ìdènà àti àwọn ohun èlò ìdènà sábà máa ń nílò láti gba àwọn nǹkan tí ó ní ìwọ̀n àti ìrísí tó yàtọ̀ síra. A lè lo àwọn ohun èlò ìdènà láti ṣàkóso ipò tàbí àlàfo àwọn ìka ọwọ́ ìdènà, èyí tí yóò jẹ́ kí wọ́n lè bá onírúurú nǹkan mu láìsí àìní àtúnṣe ọwọ́.
- Àwọn Ọ̀nà Ààbò:Àwọn ohun èlò ìdènà àti àwọn ohun èlò ìdènà kan ní àwọn ohun èlò ààbò láti dènà ìbàjẹ́ sí ohun èlò ìdènà tàbí àwọn ohun tí a ń lò. A lè lo àwọn ohun èlò ààbò wọ̀nyí láti pèsè ààbò àfikún tàbí láti yọ ohun èlò ìdènà kúrò nígbà tí agbára bá pọ̀ jù tàbí tí ó bá dí.
- Àwọn Ètò Ìgbékalẹ̀:Àwọn ohun èlò ìdènà àti àwọn ohun èlò ìdènà lè nílò ipò pàtó láti mú àwọn nǹkan dán mọ́rán. A lè lo àwọn ohun èlò ìdènà nínú àwọn ètò ìdènà láti ṣàkóso ìṣíṣẹ́ àwọn ìka ọwọ́ ìdènà pẹ̀lú ìṣedéédé gíga, èyí tí ó ń jẹ́ kí a lè ṣe iṣẹ́ ìdènà tí ó ṣeé gbẹ́kẹ̀lé àti tí a lè tún ṣe.
- Àwọn Asopọ̀ Olùṣe Ìparí:Ní àfikún sí àwọn ìka ọwọ́, àwọn olùṣe ìparí lè ní àwọn ohun èlò míràn bíi àwọn ago ìfàmọ́ra, àwọn mágnẹ́ẹ̀tì, tàbí àwọn irinṣẹ́ gígé. A lè lo àwọn ohun èlò láti ṣàkóso ìṣíṣẹ́ tàbí ìṣiṣẹ́ àwọn ohun èlò wọ̀nyí, èyí tí ó ń jẹ́ kí iṣẹ́ wọn wọ́pọ̀ ní ṣíṣe àwọn oríṣiríṣi nǹkan.
Bó tilẹ̀ jẹ́ pé àwọn gíá lè má jẹ́ ohun pàtàkì nínú àwọn gíá àti àwọn gíá, wọ́n lè kó ipa pàtàkì nínú mímú iṣẹ́, ìpéye, àti ìlò àwọn ohun èlò roboti wọ̀nyí pọ̀ sí i. Apẹrẹ pàtó àti lílo àwọn gíá nínú àwọn gíá àti àwọn gíá yóò sinmi lórí àwọn ohun tí a béèrè fún àti àwọn ànímọ́ iṣẹ́ tí a fẹ́.
Àwọn ohun èlò ìkọ́lé míràn níbi tí Belon Gears wà
